编程常用代码 编程常用代码 计时： #includechrono::steady_clock::time_point t1=chrono::steady_clock::now();//do somethingchrono::steady_clock::time_point t2=chrono::steady_clock::now();chrono::duration time_used=chrono::duration_cast(t2t1); double time0=static_cast(getTickCount());//do somethingtime0=((double)getTickCount()time0)/getTickFrequency(); clock_t start = clock();//do somethingclock_t finish = clock();double totaltime = (double)(finishstart) / CLOCKS_PER_SEC; 睡眠： ros::Duration(0.５).sleep(); // sleep for half a second #include sleep（n）//n秒 随机数生成： DUtils::Random::RandomInt(0,n);//随机生成0~n间的整数 std::random_device rd;int x = rd() % 100; int x = std::rand() % 100;float b = 255 * float(rand()) / RAND_MAX; RNG rng;//产生64位整数int N1 = rng;//产生[0,1)范围内均匀分布的double类型数据。 1 3 double N1d = rng.uniform(0.,1.); //产生符合均值为1，标准差为0.5的高斯分布的随机数double N1g = 1 + rng.gaussian(0.5); 高斯噪声生成： cv::RNG rng;double w_sigma=1.0;rng.gaussian(w_sigma) 常量 M_PI (math.h)CV_PI (opencv)DBL_MAX (float.h）（内置宏定义，double最大值) 进度条 printf("\r bar: %m.nf %% \r", value * 100);fflush(stdout); 类的智能指针 #include // 定义class Image {public:using Ptr = std::shared_ptr; // 使用别名}// 使用Image::Ptr image_pointer = Image::Ptr(new Image());Image image;Image::Ptr image_pointer = std::make_shared(image); 使用智能指针记得初始化： #includepcl::PointCloud::Ptr point_cloud_xyzrgb_ = boost::make_shared(); 注：typedef boost::shared_ptr > Ptr; 不然会报错：Assertion `px != 0 failed 编程习惯： //用宏定义（不要写死）#define IMG_WIDTH 640#define IMG_HIGHT 480 //宏定义换行用\ //调试宏#define DEBUG#ifdef DEBUG//do 2 3 something#endif //注释代码块#if 0//do something#endif //函数入口进行参数检查assert(条件/表达式); 遵循doxygen注释规范 小数后面加f2.1（double,8字节）2.1f（flaot,4字节） 浮点定点化（float*2^n）>>n for循环并行处理:包含OpenMP的头文件：#include在for循环前面加上一行：#pragma omp parallel for———————————————— 3 3 本文来源：https://www.wddqw.com/doc/a84e08815afafab069dc5022aaea998fcd22406e.html